V-REP機器人及模擬自動化軟件平臺
V-REP- 機器人模擬軟件
V-REP是一套機器人模擬軟件。讓使用者可以模擬整個機器人系統或他的子系統(如傳感器或機械結構)。透過詳細的應用程式接口(API)與自動化指令，可以輕易整合機器人的各種功能。V-REP可以被使用在遠端監控、硬件控制、快速原型驗證、算法開發與參數調整、安全性檢查、機器人教學與工廠自動化模擬等各種領域。
V-REP 虛擬機器人實驗平臺
V-REP為虛擬機器人實驗平臺，全名為The Virtual Robot Experimentation Platform簡稱V-REP。V-REP機器人模擬器可以用來模擬、測試、評估及連接整個機器人系統、移動機器人、工業機器人等、或機器人次系統(機械或偵探器等等)。V-REP為一個一般的通用型的機器人模擬器，支援任何類型的機器人系統，透過其細致的功能和可擴充式應用程式接口(Application Programming Interface, API)，V-REP可做到下列應用：
■ 工廠自動化系統模擬 | ■ 安全監測 |
V-REP可被視為一個獨立運作的應用程式，也可以很輕易地嵌入客戶端的應用程式中，其小尺寸且詳盡的API讓V-REP也可以嵌入更高級的應用程式中。一個綜合性的腳本解釋器(script interpreter)－Lua，讓V-REP的功能更加廣泛應用，其讓使用者可以自由地結合高/低的功能性，而取得更高階且更多元的功能。如果您還十分困惑、不知道V-REP可以做什么，請您從范例講解開始，便能體驗V-REP的強大模擬能力！
主要特色
分布式控制 | 強大API | 小巧輕便 |
腳本(script)驅動，透過不限數目的操作腳本同時運作(線性或非線性皆可)，可*客制化模擬機器人，同時支援C++ API函數調用。 | 擁有超過300組干凈完整、高密度且齊全的API函數，也可從C/C++或Lua匯入。(也可使用其他語言程式的API調用) | 其整套應用程式約6Mb大小，無須任何附加的安裝程式，模擬場景和模型可以被保存為一個壓縮文件，加載操作速度極快。 |
動力學/物理 | 正逆向運動學 | 動態粒子 |
使用者可以選擇一或兩種物理計算引擎，來模擬真實的動力學情形與物件間的互動狀況。 | 反逆向運動學計算任何類型的機制(branched, closed, redundant, containing nested loops等等)，采用一種混合模式允許值計算的聯合動態控制值。 | V-REP支援可客制化的顆粒，可用于模擬空氣或水射流，噴氣發動機，螺旋槳等。 |
碰撞偵測與距離計算 | 切削模擬 | 距離傳感器模擬 |
在幾何組件中快速判斷各種干擾與碰撞，以及計算多個組件間的zui小距離。 | 各種定制的表面切削操作模擬。 | 強大、實際、精確并可自定的距離傳感器模擬。在給定的檢測量下進行精確的zui小距離計算。 |
視覺型傳感器模擬 | 力與力矩傳感器模擬 | 路徑規劃 |
可*自定影像處理功能的視覺傳感器模擬。 | 紀錄應力與力矩，并在超過臨界值時借由分離部分物件來表現過量狀態 | 在二到六個物件自由度下規畫完整路徑，或車類載具的部分路徑。 |
自訂使用者接口 | 資料記錄與視覺化 | 整合編輯模式 |
在整合的編輯模式下，沒有數量限制的完整客制化接口元件。透過延伸模組提供視窗對話框客制化支援。 | 多種數據紀錄模式，可以顯示時域圖、或結合起來變成座標平面圖或3D圖形。 | 除標準場景的編輯與組合外，還提供文本、三角、頂點、邊界、路徑與軌跡或使用者自定的編輯模式。 |
全功能場景樹狀圖檢視 | CAD資料匯入匯出 | *自定的視窗檢視配置 |
場景的組成可以直觀地從樹狀圖中檢視，包含物件名稱、種類、相關控制指令碼、循環、可見狀態與警告等等。 | 支援 DXF, 3DS, OBJ, STL (ASCII & binary)等格式`. | 場景具有8個標簽，每個都能夠自定不同視角與檢視模式 |
便利的模型瀏覽器 | *的互動 | 免費的播放器 |
整合模型瀏覽器支援場景建立時的拖拉操作，數據庫隨版本更新。 | 在模擬過程中，模型可以在不更動程式碼的情形下被移動、旋轉、復制貼上、重設尺寸與刪除。 | 允許使用者執行與操作建構好的模擬場景。 |
